Boa Tarde;
No módulo de Simulação Dinâmica, sempre adiciono os contatos entre os componentes, ao executar a simulação os componentes que se tocam vejo através dos gráficos que são mostrados em sua curva.
Geralmente curvas do gráficos com mudança de tragetória bruscamente pode ter ocorrido por colisão, analise os gráficos de cada articulação separadamente.
Outra forma é você verificar a colisão na montagem.